自律行驶体以及电动吸尘器

摘要

本发明提供能够沿着障碍物顺畅地行驶的电动吸尘器(11)。控制部(26)具备行驶控制以及方向转换控制。在行驶控制中，驱动马达(28)以便在将由测距传感器(22)检测到的主体壳体(15)与侧方的障碍物(W1)之间的距离维持在规定距离范围的同时使主体壳体(15)沿着该障碍物(W1)行驶。在方向转换控制中，当在行驶控制中利用接触传感器(21)在主体壳体(15)的前方检测到障碍物(W2)的情况下，驱动马达(28)而沿着检测到的前方的障碍物(W2)转换主体壳体(15)的前进方向。方向转换控制至少包括如下的回转控制：忽视由测距传感器(22)检测的距离地驱动马达(28)而使主体壳体(15)回转规定的回转角度。

主权项

一种自律行驶体，其特征在于，具备：主体壳体；驱动轮，使该主体壳体行驶；马达，驱动该驱动轮；距离检测机构，对上述主体壳体与侧方的物体之间的距离进行检测；物体检测机构，对上述主体壳体前方的物体进行检测；以及控制机构，通过对上述马达的驱动进行控制，由此使上述主体壳体自律行驶，上述控制机构具备：行驶控制，使上述马达驱动，以便在将由上述距离检测机构检测到的上述主体壳体与侧方的物体之间的距离维持在规定距离范围内的同时，使上述主体壳体沿着该物体行驶；以及方向转换控制，当在该行驶控制中由上述物体检测机构在上述主体壳体的前方检测到物体的情况下，使上述马达驱动，以便沿着该检测到的前方的物体对上述主体壳体的前进方向进行转换，上述方向转换控制至少包括回转控制，该回转控制为，使上述马达驱动，以便忽视由上述距离检测机构检测的距离而使上述主体壳体回转规定的回转角度。