一种由舵机驱动的小型Delta机器人

摘要

本发明公开了一种由舵机驱动的小型Delta机器人，包括固定安装的静平台、在三个方向上平行移动的动平台、连接静平台与动平台的运动支链组、以及用于控制动平台移动的控制单元。本发明采用四个结构简单、重量请的舵机进行驱动，其中三个运动舵机安装在静平台上，通过三个运动支链来控制动平台在X、Y和Z方向上的移动，第四个旋转舵机安装在动平台上，其输出轴可以安装机械手或其他部件，旋转舵机用于带着机械手或其他部件旋转，实现机器人的四自由度运动。另外，对主动杆的结构进行优化，既可以确保杆的力学性能，又能减轻机器人的整体重量、节省材料。本发明的结构简单、重量轻、操作便捷、直观明了，十分适用于教学演示。

主权项

一种由舵机驱动的小型Delta机器人，其特征在于，包括固定安装的静平台、在三个方向上平行移动的动平台、连接静平台与动平台的运动支链组、以及用于控制动平台移动的控制单元；所述控制单元分别与运动支链组和动平台连接；所述运动支链组由结构相同的三支运动支链组成，运动支链之间的运动夹角为120度，所述运动支链包括运动舵机、舵盘、主动杆、球关节和从动杆；所述运动舵机固定安装在静平台上，与控制单元连接，运动舵机的输出轴通过舵盘与主动杆的一端固定连接；所述主动杆的另一端通过球关节与从动杆的一端连接；所述从动杆的另一端与动平台活动连接；所述动平台包括运动板、旋转舵机和固定条；所述运动板分别与三支运动支链的从动杆连接，所述旋转舵机通过固定条固定安装在运动板上，旋转舵机的输出轴朝下。