一种自动移栽机取苗控制系统及其控制方法

摘要

本发明提供了一种自动移栽机取苗控制系统及其控制方法，包括取苗机构、电磁阀、磁性开关A、磁性开关B、磁性开关C和可编程控制器，所述可编程控制器根据磁性开关A、磁性开关B以及磁性开关C的输入信号，通过电磁阀控制取苗爪开合气缸、门型取苗翻转气缸伸缩，并分别定位投苗触发点，取苗爪开始收缩点以及取苗完成点。滑槽与轴承配合实现取苗门型架摆动与成排取苗爪翻转的复合运动，以双向气缸作为驱动力，磁性开关判断取苗位置实现取苗爪插入钵体的同时逐渐收缩夹苗，减少钵体损伤。该取苗控制系统可以实现高效自动取苗，对苗钵基本无损伤，取苗成功率高。

主权项

一种自动移栽机取苗控制系统，包括取苗机构、电磁阀、磁性开关A(6)、磁性开关B(7)、磁性开关C(8)和可编程控制器，取苗机构包括滑槽板(1)、小门架(2)、门型取苗翻转气缸(3)、取苗末端执行器(4)和大门架(5)，所述滑槽板(1)上开有滑槽(11)、固定设置在所述移栽机的底盘上，所述大门架(5)两个侧臂的底端可转动地装在所述底盘或者与所述底盘相对固定的结构上，并且所述大门架(5)的一个侧臂的底端靠近所述滑槽板(1)或者转动地安装在所述滑槽板(1)上；所述小门架(2)转动安装在所述大门架(5)侧臂的内侧、通过销轴(21)与滑槽(1)连接；所述取苗末端执行器(4)固定安装在所述小门架(2)上；所述门型取苗翻转气缸(3)转动安装在滑槽板(1)或者任何与滑槽板(1)相对固定的结构上，所述门型取苗翻转气缸(3)的推杆的伸出端与大门架(5)转动连接；磁性开关A(6)、磁性开关B(7)以及磁性开关C(8)分别安装于门型取苗翻转气缸(3)的伸出极限位、取苗末端执行器(4)接触钵苗时对应伸出位以及缩回极限位，并分别与可编程控制器相连；所述可编程控制器还分别通过电磁阀与取苗末端执行器(4)的取苗爪开合气缸(41)、门型取苗翻转气缸(3)相连；所述可编程控制器根据磁性开关A(6)、磁性开关B(7)以及磁性开关C(8)的输入信号，通过电磁阀控制取苗爪开合气缸(41)、门型取苗翻转气缸(3)伸缩，并分别定位投苗触发点，取苗末端执行器(4)开始收缩点以及取苗完成点。