二移动三转动五自由度转动移动完全解耦并联机构

摘要

一种二移动三转动五自由度转动移动完全解耦并联机构，包括：动平台、基座以及三条支链，其中：支链的一端均与基座活动连接，另一端与动平台转动连接，所述的三条支链均为双转动自由度支链，其中：至少两条支链与基座二维活动连接；所述的动平台的转动特征与移动特征具有转动移动完全解耦的特点，同时本装置具有支链少，结构简单，易于装配，机构性能高，易于控制的优点。

主权项

一种二移动三转动五自由度转动移动完全解耦并联机构，其特征在于，包括：动平台、基座以及三条支链，其中：支链的一端均与基座活动连接，另一端与动平台转动连接，所述的三条支链均为双转动自由度支链，其中：至少两条支链与基座二维活动连接，使得动平台作二维移动和绕固定点O作球面三自由度转动，所述的三条支链中：a)一条支链与基座一维活动连接，另外两条支链与基座二维活动连接，或者b)三条支链均与基座二维活动连接；所述的一维活动连接，通过一个移动副实现；所述的二维活动连接，通过两个垂直相连的移动副实现，每一条支链上的转动副的轴线均相交于一点，即三条支链上的9个转动副的轴线汇聚于一点；所述的双转动自由度支链为以下任一一种结构：①依次串联的运动副以及两个弧形杆，其中：第一弧形杆的两端分别与运动副与第二弧形杆转动连接并构成两个转动副，第二弧形杆的另一端与动平台转动连接构成转动副，运动副的另一端与基座活动连接；②依次串联的移动副以及两个弧形杆，其中：第一弧形杆的两端分别与移动副与第二弧形杆转动连接并构成两个转动副，第二弧形杆的另一端与动平台转动连接构成转动副，移动副的另一端与基座活动连接。