一种基于声音到达时差定位的家庭环境机器人

摘要

本实用新型公开了一种基于声音到达时差定位的家庭环境机器人，包括PCB基板，所述PCB基板的底端四角设有旋转电机，旋转电机的输出轴上安装有行动轮，本基于声音到达时差定位的家庭环境机器人，通过三个固定于不同位置的高精度拾音器来采集同一个移动声源发出的音频信号，开源单片机根据音频信号分别传递到A、B、C这三个拾音器的到达时间差TDOA来计算出移动声源S相对于三个拾音器的位置，从而得出S点的平面坐标和角度，然后根据该平面坐标来控制机器人的移动，从而完成移动声源根据设定轨迹进行智能移动的一系列动作，该基于声音到达时差定位的家庭环境机器人能够精确判断出移动声源所处的位置。

主权项

一种基于声音到达时差定位的家庭环境机器人，包括PCB基板(1)，其特征在于：所述PCB基板(1)的底端四角设有旋转电机(11)，旋转电机(11)的输出轴上安装有行动轮(12)，所述PCB基板(1)的顶端分别设有电路板(2)、电池盒(4)、拾音器(8)和红外测距传感器(10)，电路板(2)分布在PCB基板(1)的顶端中部，所述拾音器(8)分布在电路板(2)的两侧，红外测距传感器(10)分布在PCB基板(1)的顶端四角，且红外测距传感器(10)之间平行并列设置，所述电池盒(4)分布在电路板(2)的一侧，且电池盒(4)位于其中两个红外测距传感器(10)之间，电池盒(4)内安装有电池(6)，所述电路板(2)的顶端设有开源单片机(3)，开源单片机(3)分别与电路板(2)、电池(6)、拾音器(8)、红外测距传感器(10)和旋转电机(11)电连接。