一种具有快速反射抓取功能的多模式欠驱动仿人手指装置

摘要

一种具有快速反射抓取功能的多模式欠驱动仿人手指装置，它涉及一种残疾人假肢手上的仿人手指装置。该装置拥有主、次两套运动机构，以及弹性耦合连杆机构和连杆超越机构，能实现拟人化抓取运动。主运动机构由电机配合弹性耦合连杆机构，能够实现耦合欠驱动和自适应欠驱动的多模式抓取动作，极大的提高了仿人假肢手的抓取运动空间。次运动机构由特有的微驱动器机构可以实现仿人手指装置的快速反射抓取。当包络抓取的物体受到外部干扰时，快速地输出一个指向被抓物体内部的抓取力，补偿主运动机构的力与位移的输出，直到主运动机构做出调整。次运动具有毫秒级的响应速度，可以实现拟人化的快速反射运动、防滑稳定抓取功能。特有的连杆超越机构，保证了远指节的抓取空间。该手指装置结构简单、制造成本低，输出力大，在外观与动作上都具有拟人特性，特别适合应用在残疾人假肢手上。

主权项

一种具有快速反射抓取功能的多模式欠驱动仿人手指装置，包括主、次两套运动机构，弹性耦合连杆机构和连杆超越机构；所述的主运动机构包括电机(5)、减速器(6)、小伞齿轮(7)、大伞齿轮(8)、近关节轴(9)、中关节轴(13)、远关节轴(18)以及近指节(2)、中指节(3)、远指节(4)中的连杆、轴和弹性元件；所述的次运动机构包括近指节传动连杆(12)和中指节传动连杆(14)中的微驱动器(27)；所述的弹性耦合连杆机构包含了近指节弹性耦合连杆(19)、锁死机构(26)、伸缩滑槽(24)、弹性滑槽(25)和耦合连杆拉簧(32)；所述的连杆超越机构由远指节(4)、中指节传动连杆(16)、远关节连杆轴(17)、中指节刚性耦合连杆(22)、远指节耦合杆轴(23)以及远关节扭簧(31)组成。