串并融合伪足软体机器人

摘要

一种串并融合伪足软体机器人，包括基节、前端盖和后端盖，所述基节的前端使用前端盖封闭，所述基节的尾端使用后端盖封闭，所述基节包含弹性基体和韧性芯轴，所述弹性基体开有多个轴向孔，中心部位为圆形通孔，所述圆形通孔塞入韧性轴芯，所述弹性基体与韧性芯轴相互连接；所述弹性基体的轴向孔外壁嵌入约束弹簧所述韧性芯轴前端开有中心微型孔洞，所述中心微型孔洞延伸到与并联微型孔、串联微型孔相接，微型气管会分别插入中心微型孔、并联微型孔和串联微型孔中。本发明提出了一种有效实现多角度、多姿态的运动、适用性良好的串并融合伪足软体机器人。

主权项

一种串并融合伪足软体机器人，其特征在于：包括基节、前端盖和后端盖，所述基节的前端使用前端盖封闭，所述基节的尾端使用后端盖封闭，所述基节包含弹性基体和韧性芯轴，所述弹性基体开有多个轴向孔，中心部位为圆形通孔，所述圆形通孔塞入韧性轴芯，所述弹性基体与韧性芯轴相互连接；所述轴向孔包含2类气腔，分别为并联驱动气腔和串联驱动气腔，所述并联驱动气腔为弹性基体所开出的轴向通孔，其截面采用弧形，在弹性基体横截面上等弧度均匀分布；所述并联驱动气腔内壁中心开有用以插入微型气管的并联微型孔，所述并联微型孔会延伸到韧性芯轴；所述串联驱动气腔的截面采用弧形，在弹性基体的轴向方向上中间部位设有隔断形成两个等长度轴向一致的串联子气腔，两个串联子气腔互相无通路，每个串联子气腔内壁中心开有用以插入微型气管的串联微型孔，所述串联微型孔会中心延伸到韧性芯轴；所述弹性基体的轴向孔外壁嵌入约束弹簧；所述韧性芯轴前端开有中心微型孔洞，所述中心微型孔洞延伸到与并联微型孔、串联微型孔相接，微型气管会分别插入中心微型孔、并联微型孔和串联微型孔中；所述前端盖包含前端盖伪足气腔，所述前端盖伪足气腔为前端盖内开出的封闭腔体，其截面采用弧形，在前端盖横截面上等弧度均匀分布；所述前端盖伪足气腔内壁中心开有前端盖微型孔，所述前端盖微型孔会延伸到韧性芯轴，用以插入前端盖伪足微型气管；所述后端盖包含后端盖伪足气腔，所述后端盖伪足气腔为后端盖内开出的封闭腔体，其截面采用弧形，在后端盖横截面上等弧度均匀分布；所述后端盖伪足气腔内壁中心开有后端盖微型孔，所述后端盖微型孔会延伸到韧性芯轴，用以插入后端盖伪足微型气管。