一种Ｘ型夹臂式智能停车库移车机器人

摘要

一种Ｘ型夹臂式智能停车库移车机器人，通过四根呈放射状向四角伸出的曲状叉臂，由可沿轴向转动六棱钢柱带动四根曲状叉臂呈Ｘ型交叉状态从而支撑起车辆，对各种小型客车的轴距均能自如的夹持，无需同类产品中停车轮位的过度垫高停放台架和动力辅助顶升卸放机构及对被移车辆轮位寻找等各种复杂构造。因在轨道上行驶只需更小的牵引动力，在没有外来电力供应时则启用蓄电池电作为驱动动力，两端的驱动轮上各有控制机器人转向的转向机构，转向机构由链条连接于角度转向电机，并根据各种导航方式以场地设计的路径行，是一款无障碍自主避障的移车机器人。

主权项

一种Ｘ型夹臂式智能停车库移车机器人，包括车架（5），所述的车架（5）由槽钢组成，所述的车架（5）外侧设有供车轮停放的停车台架（6），所述的车架（5）沿停车台架（6）水平运动，所述的车架（5）的两端均设有控制端（1），所述的控制端（1）上延伸出一根可沿轴向转动钢柱（2），其特征在于，所述的钢柱（2）上设有Ｘ型叉爪机构（3），所述的Ｘ型叉爪机构（3）数量为两个，分别位于钢柱（2）的两端，所述的Ｘ型叉爪机构（3）的两端的钢柱（2）上均设有防止Ｘ型叉爪机构（3）轴向滑移的固定环套，所述的Ｘ型叉爪机构（3）还包括叉爪主体（31），所述的叉爪主体（31）上设有四根呈放射状向四角伸出的曲状叉臂（32），所述的曲状叉臂（32）的一端铰接在叉爪主体（31）上，所述的四根曲状叉臂（32）包括相互平行的第一位置以及通过螺母（33）带动活动连杆（34）使四根曲状叉臂（32）呈Ｘ型交叉状态的第二位置，所述的Ｘ型叉爪机构的上部还设有罩壳（8），所述的罩壳（8）与车架（5）之间形成滑槽（81），所述的曲状叉臂（32）沿滑槽（81）水平滑移。