一种具有混合动力源的三自由度柔顺驱动器

摘要

本发明公开了一种具有混合动力源的三自由度柔顺驱动器，由并联设置的三根人工气动肌肉、第一端盖、第二端盖和固定盘组成，每根人工气动肌肉均由内置有弹簧的硅胶管构成，硅胶管的外部覆盖有尼龙编织套，硅胶管的两端分别设置有伸入硅胶管内的第一端头和第二端头，第二端头上设置有充放气接头，硅胶管内还设置有钢丝和用于将钢丝限制在硅胶管管道中轴线的限制片，钢丝的一端固定连接于第一端头，另一端通过第二端头后分别穿出人工气动肌肉。本发明提高了人工气动肌肉在低气压条件下的刚度，使得其在运动过程中更容易控制，且在气压撤除后能够自动恢复到初始的直线状态，完全满足高精度、高承载、大行程、快速响应等多样化的工程需求。

主权项

一种具有混合动力源的三自由度柔顺驱动器，由并联设置的三根人工气动肌肉A(1)、人工气动肌肉B(2)、人工气动肌肉C(3)，第一端盖(4)、第二端盖(5)和中央固定盘(6)组成，其特征在于，人工气动肌肉A(1)、人工气动肌肉B(2)和人工气动肌肉C(3)均由内置有弹簧(7)的硅胶管(8)构成，所述硅胶管(8)的外部覆盖有尼龙编织套(9)用以防止硅胶管(8)充气后过度膨胀，所述硅胶管(8)的两端分别设置有伸入硅胶管(8)内的第一端头(10)和第二端头(11)，所述第二端头(11)上设置有充放气接头(12)，所述硅胶管(8)内还设置有钢丝(13)和用于将钢丝(13)限制在硅胶管(8)管道中轴线的限制片(14)，所述限制片(14)等间距的排列设置有至少三个；所述钢丝(13)的一端固定连接于第一端头(10)，另一端通过第二端头(11)后分别穿出人工气动肌肉A(1)、人工气动肌肉B(2)和人工气动肌肉C(3)，所述第二端头(11)与钢丝(13)之间设置有橡胶塞(15)用于密封，橡胶塞(15)外还设置有密封端盖(16)。