一种基于扭簧特性的变刚度关节

摘要

一种基于扭簧特性的变刚度关节，本发明涉及一种变刚度关节，本发明内容是为了解决现有技术中刚度关节的缺陷是不够节能，变刚度性能难以保证，变刚度范围小，以及通过基于杠杆原理的移动支点位置的调节刚度方式中支点在槽内滑动摩擦耗能大和需要零部件多，结构设计不合理的问题，它包括一组扭簧、滑块、滑轨、第一输出盘、第二输出盘、输入盘、输入盘转轴、两个滚子、一组扭簧支架和两个连接件，一组扭簧包括第一扭簧和第二扭簧、一组扭簧支架包括第一扭簧支架和第二扭簧支架；第一输出盘、第二输出盘和输入盘均为圆盘，本发明用于机器人关节领域。

主权项

一种基于扭簧特性的变刚度关节，其特征在于：它包括一组扭簧(1)、滑块(3)、滑轨(4)、第一输出盘(6)、第二输出盘(7)、输入盘(8)、输入盘转轴(10)、两个滚子(2)、一组扭簧支架(5)和两个连接件(9)，一组扭簧(1)包括第一扭簧(11)和第二扭簧(12)、一组扭簧支架(5)包括第一扭簧支架(51)和第二扭簧支架(52)；第一输出盘(6)、第二输出盘(7)和输入盘(8)均为圆盘，第一输出盘(6)和第二输出盘(7)相对设置，第一输出盘(6)和第二输出盘(7)通过两个连接件(9)固定连接，且两个连接件(9)对称设置，输入盘转轴(10)插装在第二输出盘(7)上，输入盘转轴(10)与第二输出盘(7)转动连接，输入盘(8)与输入盘转轴(10)的一端固定，输入盘(8)设置在第一输出盘(6)和第二输出盘(7)之间，第二输出盘(7)和输入盘(8)同轴设置，滑轨(4)安装在第一输出盘(6)侧面上，滑块(3)滑动安装在滑轨(4)上，两个滚子(2)固定安装在滑块(3)上，一组扭簧支架(5)均安装在输入盘(8)上，且一组扭簧支架(5)均设置在第一输出盘(6)和第二输出盘(7)之间，第一扭簧支架(51)和第二扭簧支架(52)分别设置在滑轨(4)的两侧，第一扭簧(11)安装在第一扭簧支架(51)上，第二扭簧(12)安装在第二扭簧支架(52)上，第一扭簧(11)的一端固定在第一扭簧支架(51)上，第一扭簧(11)的另一端与一个滚子(2)的外圆面接触设置，第二扭簧(12)的一端固定在第二扭簧支架(52)上，第二扭簧(12)的另一端与另一个滚子(2)的外圆面接触设置。