医疗用机械手

摘要

本发明提供一种医疗用机械手，其特征在于，包括：长轴构件；一对臂部；弯曲部；第1传递构件；第2传递构件；操作部；以及引导构件，其将第1状态和第2状态在两种状态之间相互引导，该第1状态为与利用第1引导部的从第1位置引导至第2位置的操作部的移动操作对应地，第1传递构件的基端部的位置相对于长轴构件固定于长度轴线方向，且使第2传递构件的基端部的位置相对于长轴构件沿长度轴线方向移动，该第2状态为与利用第2引导部的从第2位置引导至第3位置的操作部的移动操作对应地，第2传递构件的基端部的位置相对于长轴构件固定于长度轴线方向，且使第1传递构件的基端部的位置相对于长轴构件沿长度轴线方向移动。

主权项

一种医疗用机械手，其特征在于，包括：臂主体部(21)，其沿长度轴线方向延伸，上述臂主体部(21)形成为筒状；一对臂顶端部(30)，其设于上述臂主体部(21)的顶端，并沿相互分离的方向自由移动；第一弯曲部(32)，其设于上述一对臂顶端部(30)；第1传递构件(22)，其与上述第一弯曲部(32)相连接，并以沿上述长度轴线方向自由移动的方式设置在上述臂主体部(21)上，并与向上述长度轴线方向的移动相应地使上述第一弯曲部(32)的弯曲状态变化；第2传递构件(23)，其与上述一对臂顶端部(30)的第二弯曲部(35)相连接，并以沿上述长度轴线方向自由移动的方式设置在上述臂主体部(21)上，并与向上述长度轴线方向移动相应地使上述一对臂顶端部(30)沿相互分离的方向移动；操作部，其固定于上述第1传递构件(22)的基端部和上述第2传递构件(23)的基端部，该操作部为了使上述一对臂顶端部(30)沿相互分离的方向移动而使上述第2传递构件(23)向上述长度轴线方向移动，并且为了使上述第一弯曲部(32)弯曲而使上述第1传递构件(22)向上述长度轴线方向移动；第1引导部(44)，其将上述操作部的移动从第1位置(P1)引导至第2位置(P2)；第2引导部(45)，其将上述操作部的移动从上述第2位置(P2)引导至第3位置(P3)；以及引导构件(43)，其将第1状态和第2状态在两种状态之间相互引导，该第1状态为与利用上述第1引导部(44)的从上述第1位置(P1)引导至上述第2位置(P2)的上述操作部的移动操作对应地，上述第1传递构件(22)的基端部的位置相对于上述臂主体部(21)固定于上述长度轴线方向，并且使上述第2传递构件(23)的顶端部的位置相对于上述臂主体部(21)沿上述长度轴线方向移动，该第2状态为与利用上述第2引导部(45)的从上述第2位置(P2)引导至上述第3位置(P3)的上述操作部的移动操作对应地，上述第2传递构件(23)的顶端部的位置相对于上述臂主体部(21)固定于上述长度轴线方向，并且使上述第1传递构件(22)的基端部的位置相对于上述臂主体部(21)沿上述长度轴线方向移动。