控制系统、程序以及机械装置的控制方法

摘要

本发明涉及控制系统、程序以及机械装置的控制方法。其中，控制系统包含：机械机构（狭义上是末端执行器）；力觉传感器，其具有N（N是2以上的整数）个三轴力觉传感器单元，从N个三轴力觉传感器单元的各三轴力觉传感器单元取得附加有因机械机构引起的值的单元输出值，并输出基于单元输出值的力觉值；力觉值修正部，其基于力觉传感器输出的力觉值来修正力觉值；以及控制部，其基于在力觉值修正部中修正后的力觉值来进行包含机械机构的机械装置（狭义上是机械手）的控制。

主权项

一种控制系统，其特征在于，包含：机械机构；力觉传感器，其具有N个三轴力觉传感器单元，从N个所述三轴力觉传感器单元的各三轴力觉传感器单元取得附加有因所述机械机构引起的值的单元输出值，输出基于所述单元输出值的力觉值；力觉值修正部，其基于所述力觉传感器输出的所述力觉值来修正所述力觉值；以及控制部，其基于在所述力觉值修正部中修正了的所述力觉值，来进行包含所述机械机构的机械装置的控制，所述力觉传感器将包含从N个所述三轴力觉传感器单元的各三轴力觉传感器单元输出的所述单元输出值的信息作为所述力觉值而输出，所述力觉值修正部基于所述力觉值所包含的所述单元输出值来推断所述机械机构的质量中心位置，并基于推断出的所述质量中心位置来进行所述修正处理，所述力觉值修正部根据所述力觉值所包含的单元输出值，求出与由N个所述三轴力觉传感器单元分别检测出的力对应的N个力向量，基于求出的N个所述力向量的合成向量的大小来推断所述机械机构的质量，基于推断出的所述质量来进行所述修正处理，其中，N是2以上的整数。