一种针对AUV布放任务负载后模型变化的多模型切换控制方法

摘要

本发明公开了一种针对AUV布放任务负载后模型变化的多模型切换控制方法。包括以下步骤：采集环境数据信息和AUV状态信息；根据当前执行任务的状况，判断AUV模型是否发生变化，如果发生变化，判断控制模式选择数据库中是否有匹配的开关切换方案；控制效果辨识单元根据环境数据信息和AUV状态信息得到开关切换指令；智能切换开关单元进行控制器单元中相应控制器的切换，在控制器切换过程中，采用自适应鲁棒控制对AUV进行运动控制；在控制器切换过程后，控制器单元中相应控制器对AUV进行运动控制，利用自适应鲁棒控制调节当前控制器的参数。本发明能够根据布放任务负载后，能够快速并且稳定的进行控制。

主权项

一种针对AUV布放任务负载后模型变化的多模型切换控制方法，其特征在于，包括以下几个步骤：步骤一：环境感知单元采集环境数据信息，状态感知单元采集AUV状态信息；步骤二：根据AUV状态信息和当前执行任务的状况，判断AUV模型是否发生变化，如果发生变化，根据当前AUV模型判断控制模式选择数据库中是否有匹配的开关切换方案，如果有匹配的开关切换方案，则执行步骤四，如果没有匹配的开关切换方案则执行步骤三；步骤三：控制效果辨识单元根据环境数据信息和AUV状态信息得到控制器单元中每个控制器的切换指标，根据切换指标得到开关切换指令；步骤四：智能切换开关单元根据接收的开关切换指令或者开关切换方案进行控制器单元中相应控制器的切换，在控制器切换过程中，控制效果辨识单元采用自适应鲁棒控制对AUV进行运动控制；在控制器切换过程后，选择出的控制器单元中相应控制器对AUV进行运动控制，当前AUV的状态信息反馈给控制效果辨识单元，得到当前的AUV状态参数的误差信息，利用自适应鲁棒控制调节当前控制器的参数。