利用了视觉反馈的机器人系统

摘要

本发明涉及一种利用了视觉反馈的机器人系统。机器人系统具备：机器人，通过程序被进行控制，该程序用于对放置在平面上的第一对象物位置的对象物进行预定的作业；第一机器人位置存储部，其存储相对于第一对象物位置，处于预定的相对位置关系的机械臂前端部的位置；目标到达状态数据存储部，其存储对象物在照相机的图像上的特征量；机器人移动量计算部，其求出用于使放置在第二对象物位置上的对象物的特征量与目标到达状态数据的特征量一致的从任意的初始位置开始的移动量；以及修正数据计算部，其根据基于移动量使机械臂前端部移动时的第二机器人位置与第一机器人位置的差来计算程序的修正数据。

主权项

一种机器人系统，其特征在于，具备：机器人，通过包含动作指令的程序被进行控制，该动作指令是使用安装在机器人的机械臂前端部的装置对放置在平面上的第一对象物位置的对象物进行预定的作业的动作指令；照相机，其被安装在上述机械臂前端部，拍摄对象物；第一机器人位置存储部，其存储相对于上述第一对象物位置，处于预定的相对位置关系的上述机械臂前端部的位置来作为第一机器人位置；目标到达状态数据存储部，其在将对象物放置在上述第一对象物位置，并将上述机械臂前端部定位在上述第一机器人位置的状态即目标到达状态下，存储上述照相机的图像上的该对象物的位置、姿势以及大小中的至少一个特征量来作为目标到达状态数据；机器人移动量计算部，其求出上述机械臂前端部从任意的初始位置开始的移动量，该移动量用于使在将上述机器人的机械臂前端部定位在上述任意的初始位置的状态下，通过照相机对放置在上述平面上的第二对象物位置的对象物进行了拍摄时的该对象物在上述照相机的图像上的位置、姿势以及大小中的至少一个特征量与上述目标到达状态数据中的对应的特征量一致；以及修正数据计算部，其根据在基于上述移动量使上述机械臂前端部移动时的上述机械臂前端部的位置即第二机器人位置与上述第一机器人位置的差来计算用于修正上述程序示教的机器人位置的修正数据。