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一种导航路径规划方法，是由导航系统加载导航路径规划程序，所述导航系统包含地图数据库、输入界面、处理模块及输出界面；其特征在于，所述导航路径规划方法包括下列步骤：S1：通过输入界面及地图数据库定义起始点为当前规划点，导航路径规划模块规划出由当前规划点至终点的至少两个路径；步骤S1中还包括步骤S11：S11：将每一个邻近于当前规划点的中继节点列入开启列表；S2：处理模块利用地图数据库与当前规划点，加载包括至少两个中继节点的地图信息及加载充电站位置的地图信息，其中各条路径包括中继节点；S3：处理模块通过导航路径规划模块的路径目标函数，演算出当前规划点经中继节点的各条路径的总里程成本；在步骤S3中，使用路径目标函数演算出当前规划点经中继节点的各条路径的总里程成本，其中整体耗电权重为由充电站位置所定义的充电站权重与道路权重的乘积；充电站权重为充电站现役权重与充电站种类权重的乘积；其中道路权重为道路优先权重、耗电速率权重与连接道路种类权重的乘积；S4：导航路径规划模块将总里程成本最小化，演算出最小的总里程成本所对应的中继节点，并定义为接续行进节点；其中，优化路径为自起始点沿至少一个上述接续行进节点而行进至终点的路径集合；S5：在电动交通载具行进至接续行进节点时，导航路径规划模块判断接续行进节点是否为终点；步骤S5还包括步骤S51：S51：将接续行进节点列入关闭列表；S6：在步骤S5的判断结果为否时，导航路径规划模块将接续行进节点重新定义为上述的起始点，并重复执行上述步骤S1至S5；输出界面输出导航路径规划模块执行过程或执行结果；其中，路径目标函数为各路径的总里程成本函数，其为耗费里程成本函数与残余里程成本函数的加法组合；其中，耗费里程成本函数为即将再耗费里程成本函数与实际已耗费里程成本函数的加法组合；其中，残余里程成本为自中继节点至终点的直线距离成本与整体耗电权重的乘积。 |
