物体识别装置以及烟雾判定方法

摘要

一种物体识别装置以及烟雾判定方法。本发明的课题在于适当地判定拍摄图像中的烟雾的存在。物体识别装置(1)具备：获取单元(21)，获取由立体相机(10)拍摄到的多个图像(P)；段提取单元(22)，从多个图像中计算视差，将图像横向上的每一定宽度中视差处于预定范围内的集合提取为段(S)；目标物提取单元(23)，提取在图像横向以及图像进深方向上连结的段作为目标物(Tg)；计算单元(24)，算出构成目标物的各段的上端位置的偏差量(σu)以及高度幅度的偏差量(σh)；以及判定单元(25)，在上端位置的偏差量以及高度幅度的偏差量中的至少一方超过预定阈值的情况下，判定为目标物是烟雾。

主权项

一种物体识别装置，其特征在于，具备：获取单元，获取由立体相机拍摄到的多个图像；段提取单元，从所述多个图像中计算视差，将图像横向上的每一定宽度中视差处于预定范围内的集合提取为段；目标物提取单元，提取在所述图像横向以及图像进深方向上连结的所述段作为目标物；计算单元，算出构成所述目标物的各段的上端位置的偏差量以及高度幅度的偏差量；以及判定单元，在所述上端位置的偏差量以及所述高度幅度的偏差量中的至少一方超过预定阈值的情况下，判定为所述目标物为烟雾。