特定平面的检测方法和系统

摘要

本发明公开了一种在立体视觉中检测特定平面的方法和系统，该方法包括：根据视差图和灰度图中的至少一个来生成逆透变换图；根据所述视差图来生成宽度‑距离图；以及基于所述逆透变换图和所述宽度‑距离图的匹配，来检测所述特定平面。通过基于从视差图和/或灰度图生成的所述逆透变换图（IPM图）和所述宽度‑距离图（RWD图）的匹配来检测所述特定平面，可以更准确地检测到该特定平面。

主权项

一种在立体视觉中检测特定平面的方法，包括：根据视差图和灰度图中的至少一个来生成逆透变换图；根据所述视差图来生成宽度‑距离图；以及基于所述逆透变换图和所述宽度‑距离图的匹配，来检测所述特定平面，其中，所述逆透变换图用于描述所述视差图中的对象在世界坐标系中在与所述特定平面相关的具体平面上的图形表示，而所述宽度‑距离图用于描述所述视差图中的对象在宽度和距离上的关系。