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Eine ECU (10) detektiert einen Parkrahmen, der eine Parkbox definiert, durch Verwendung eines Bildes, welches von einer Rückkamera (21) zum Abbilden der Umgebung eines Fahrzeugs erworben wird. Die ECU (10) umfasst einen Bilderwerbungsabschnitt (110), welcher ein Bild von der Rückkamera (21) erwirbt. Die ECU (10) umfasst auch einen Gerade-Linie-Detektionsabschnitt (111), welcher eine Vielzahl gerader Linien in dem von dem Bilderwerbungsabschnitt (11) erworbenen Bild detektiert. Die ECU (10) umfasst auch einen Möglicher-Parkrahmen-Detektionsabschnitt (112), welcher einen Satz gerader Linien als einen möglichen Parkrahmen detektiert, wenn der Satz gerader Linien, der von zwei gerader Linien gebildet wird, die aus der Vielzahl der gerader Linien ausgewählt sind, die von dem Gerade-Linie-Detektionsabschnitt (111) detektiert werden, eine vorbestimmte Bedingung erfüllt. Die ECU (10) umfasst ebenfalls einen Parkrahmendetektionsabschnitt (113), welcher einen möglichen Parkrahmen als einen Parkrahmen detektiert, wenn eine Orthogonalität eines Winkels zwischen geraden Linien, welche den möglichen Parkrahmen bilden, und einem Fahrweg des Fahrzeugs innerhalb eines vorbestimmten Bereichs ist. |
