Verfahren und Anordnung zur hochgenauen Positionierung einer robotergeführten Interaktionsvorrichtung mittels Radar

摘要

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Anordnung zur Positionierung einer robotergeführten Interaktionsvorrichtung gegenüber einem Objekt. Bei dem Verfahren werden eine oder mehrere Radarantennen in die Interaktionsvorrichtung integriert oder an der Interaktionsvorrichtung angebracht und zur Aussendung und zum Empfang von Radarsignalen angesteuert. Aus den empfangenen Radarsignalen wird eine Entfernung zu dem Objekt bestimmt und eine 3D-Abbildung einer mit der einen oder den mehreren Radarantennen erfassten Szene generiert. Die Interaktionsvorrichtung wird dann auf Basis der aus den Radarsignalen bestimmten Entfernung und der aus den Radarsignalen generierten 3D-Abbildung gegenüber dem Objekt positioniert. Das Verfahren und die Anordnung ermöglichen eine hochgenaue Positionierung der Interaktionsvorrichtung in nahezu beliebigen Umgebungen und unter eingeschränkten Sichtverhältnissen, ohne hierzu Umbauten oder zusätzliche Sensorinstallationen am jeweiligen Einsatzort vornehmen zu müssen.