一种循迹机器人的轨迹动态提取方法及系统

摘要

本发明公开了一种循迹机器人的轨迹动态提取方法，其特征在于，所述循迹机器人的轨迹动态提取方包括，根据已进行RGB通道预处理的标本图像重新建立的三个的通道的像素点与对应的通道像素值的函数曲线；根据重新建立的三个的通道的像素点与对应的通道像素值的函数曲线获取RGB通道阈值函数曲线；通过RGB通道阈值函数曲线与重新建立的三个的通道的像素点与对应的通道像素值的函数曲线进行对比，提取轨迹区域，实现机器人运动状态下，光照变化和有栅格遮拦的情况下彩色图像的实时分割以及轨迹的快速提取。

主权项

一种循迹机器人的轨迹动态提取方法，其特征在于，所述循迹机器人的轨迹动态提取方法包括，步骤S1，根据已进行RGB通道预处理的标本图像重新建立各像素点对应的R通道像素值，G通道像素值，B通道像素值，此三个的通道的像素点与对应的通道像素值的函数曲线；其中，所述RGB通道预处理，包括，步骤S11，对标本图像进行通道分离，分离为R通道图像，G通道图像，B通道图像；步骤S12，对已分离的R,G,B三个通道图像的各当前行的各像素点所对应的R通道像素值，G通道像素值，B通道像素值进行重新赋值，具体地，选择一个整数n作为平均像素行参数，以该平均像素行参数的取值来选择连续的行数；更具体地，当当前第N行不属于倒数的排列像素行的平均像素行参数n的取值的行数以内时，以当前第N行开始计算，对包括当前第N行在内的第N+1行至第N+n‑1行的像素值累加后再求平均值，将此平均值重新赋予当前第N行；当当前第N行属于倒数的排列像素行的平均像素行参数n的取值的行数以内时，排列像素行的倒数n行像素值均以倒数的n行像素值 取平均值赋值；步骤S2，根据重新建立的三个的通道的像素点与对应的通道像素值的函数曲线获取RGB通道阈值函数曲线；步骤S3,通过RGB通道阈值函数曲线与重新建立的三个的通道的像素点与对应的通道像素值的函数曲线进行对比，提取轨迹区域。