物体检测装置和驾驶辅助装置

摘要

本发明的课题在于，提供一种能够得到对象物体的高精度的移动信息的物体检测装置和驾驶辅助装置。本发明是一种从预定的搭载位置(车辆等)检测对象物体的物体检测装置，从预定的搭载位置进行物体检测，在检测到对象物体的情况下取得该对象物体的位置，取得在对象物体的位置周边存在的固定物的特征量来检测固定物的位置，将该固定物的位置设定为基准点，以该基准点为基准，根据对象物体的位置算出对象物体的移动信息。

主权项

一种物体检测装置，从预定的搭载位置检测对象物体，其特征在于，具备：物体检测部，其从所述预定的搭载位置进行物体检测，在检测到对象物体的情况下取得该对象物体的位置；特征量取得部，其在由所述物体检测部检测到对象物体的情况下，从所述预定的搭载位置取得由所述物体检测部检测到的对象物体的位置周边的路面上的特征量；基准点设定部，其基于由所述特征量取得部取得的路面上的特征量，在路面上设定基准点；以及移动信息算出部，其在由所述物体检测部检测到对象物体的情况下，将由所述基准点设定部设定的基准点作为基准，根据由所述物体检测部取得的对象物体的位置算出对象物体的移动信息，所述基准点设定部，基于所述特征量和根据由所述物体检测部取得的所述对象物体的所述位置算出的所述对象物体的移动量，在所述路面上设定所述基准点。