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一种车辆行为识别方法，其特征在于包括如下步骤：步骤1，对路面拍摄图像进行预处理得到检测区域的规范化图像；步骤2，提取差分图像的水平边缘，对水平边缘进行二值化处理和筛选，生成车辆特征描述子，具体为：步骤2‑1，由当前帧图像与上一帧图像做差得到差分图像，求取差分图像水平方向的梯度图像作为水平边缘，步骤2‑2，求取水平边缘的直方图，利用至少两个阈值分别对水平边缘二值化处理，步骤2‑3，对每个二值化图像进行形态学膨胀运算得到水平线段，再自上而下扫描水平线段，将长度在车道宽度检测范围内的水平线段记录到水平线段集合中，滤除不在检测区域内的水平线段，排序检测区域内的水平线段，步骤2‑4，对水平线段集合自上而下自左向右扫描，在扫描到第一个水平线段时，初始化水平线段集合外接矩形的顶点坐标、宽度、高度，继续扫描水平线段，在当前水平线段与上一条水平线段在x方向重叠度超过线段长度的2/3，且当前水平线段在y方向上跟上一条水平线段的间隔小于外接矩形宽度的1/3时，将当前水平线段加入到水平线段集合中，更新水平线段集合外接矩形的顶点坐标、宽度、高度，直至外接矩形高度大于宽度2倍时停止更新水平线段集合；步骤3，匹配上一帧图像的车辆特征描述子、当前帧图像的车辆特征描述子，找到同一辆车在连续两帧图像中的关联信息；步骤4，根据车辆特征描述子的更新信息生成车辆运动轨迹，再由车辆运动轨迹分析车辆行为。 |
