一种水天线检测方法及装置

摘要

本发明实施例公开了一种水天线检测方法及装置，基于第一相机和第二相机在同一时刻拍摄目标水域得到的图像，获得目标水域的水平面在预设三维坐标系中的空间位置，进而，利用水平面的空间位置，获取水平面在图像中的投影线，并将该投影线确定为目标水域的水天线。本公开实施例公开的检测方法和装置，在目标水域的水面颜色纹理发生变化，或光照发生变化时，能够准确地检测到水天线。并且，在拍摄的图像中不存在真正的水天线，或者水天线被遮挡时，也能够正确地检测到水天线在图像中的位置，有效提高检测方法及检测装置的适应性。

主权项

一种水天线检测方法，其特征在于，所述方法包括：分别获取间隔预设距离的第一相机和第二相机在同一时刻拍摄目标水域得到的图像，其中，所述第一相机拍摄的图像为第一图像，第二相机拍摄的图像为第二图像；对所述第一图像和所述第二图像中的像素点进行立体匹配，得到所述第一图像中每一个像素点的视差值；根据所述第一图像中每个像素点的图像坐标，以及，所述第一图像中每一个像素点的视差值，确定所述第一图像中每个像素点在预设三维坐标系中的三维坐标；利用所述第一图像中多个像素点在所述预设三维坐标系中的三维坐标，确定所述目标水域的水平面在所述预设三维坐标系中的空间位置；根据所述水平面在所述预设三维坐标系中的空间位置，获得所述水平面在所述第一图像中的投影线，并将所述投影线确定为所述目标水域在所述第一图像中的水天线。