无人机打桨的判定方法、装置和无人机

摘要

本发明实施例提供的无人机打桨的判定方法、装置和无人机，应用于无人机技术领域。其中，所述无人机打桨的判定方法包括：根据第一电机的转速均差值与临界打桨状态的第一阈值的大小关系，判断所述无人机是否处于打桨状态，在判定无人机为打桨状态时执行打桨保护措施。通过所获取的第一电机的设定转速与实时转速在第一时段内的平均差值的变化，及时、准确地判定出无人机的桨叶状态，以便在打桨发生时及时采取有效措施避免危险事故的发生，也避免了由于无人机表演需要的转速骤变而误判为打桨状态时所发生的坠机事故。

主权项

一种无人机打桨的判定方法，其特征在于，所述方法包括：获取无人机的第一电机在预设的第一时段内的转速均差值，其中，所述转速均差值为所述第一电机的设定转速与实时转速的平均差值；判断所述第一电机的转速均差值是否大于第一阈值；如果所述转速均差值大于所述第一阈值，判定所述无人机的所述第一电机为打桨状态，执行打桨保护措施。