一种室内外导航系统及方法

摘要

本发明涉及一种室内外导航系统，包括室外导航定位模块进行卫星导航定位，当接收到等于或多于预设数量卫星的定位信号时，通过间隙式RTPPP实时获取卫星轨道和钟差改正数，进行处理，获得导航定位数据；当接收到少于预设数量的定位信号时，则将定位数据传输至室内导航定位模块；室内导航定位模块采集行人的转动角、加速度、气压和地磁的数据，对进行数据处理，得初步导航定位数据，并将数据传输至服务器；还对初步导航定位数据进行校正得最终导航定位数据；通信模块建立室内导航定位模块与服务器之间的传输通道；服务器将数据与其数据进行比对矫正和存储。相对现有技术，本发明能降低定位成本，提高室内外定位的精度，提升应用范围。

主权项

一种室内外导航系统，其特征在于：包括室外导航定位模块(1)、室内导航定位模块(2)、通信模块(3)和服务器(4)；所述室外导航定位模块(1)，用于进行卫星导航定位，当接收到等于或多于预设数量卫星的定位信号时，通过间隙式RTPPP实时获取卫星轨道和钟差改正数，通过历元间差分自校准模型对卫星轨道和钟差改正数进行处理，获得导航定位数据；当接收到少于预设数量的定位信号时，则将室外定位数据传输至室内导航定位模块(2)；所述室内导航定位模块(2)，用于采集行人的转动角数据、加速度数据、气压数据和地磁数据，对室外定位数据、角速度数据、加速度数据、气压数据和地磁数据进行数据处理，得出初步导航定位数据，并将室外定位数据、转动角数据、加速度数据、气压数据、地磁数据和初步导航定位数据通过通信模块(3)传输至服务器(4)；还用于根据矫正后的数据对初步导航定位数据进行校正，得最终导航定位数据；所述通信模块(3)，用于建立室内导航定位模块(2)与服务器(4)之间的传输通道；所述服务器(4)，用于将室外定位数据、转动角数据、加速度数据、气压数据、地磁数据和初步导航定位数据与其预先存储的数据进行比对矫正，将矫正后的数据进行存储，并通过通信模块(3)传输至室内导航定位模块(2)。