飞行器室内外混合自主巡航系统与方法

摘要

发明涉及了一种飞行器室内外混合自主巡航系统与方法。其系统由轨迹生成与发送模块、轨迹接收与巡航模块和提供参考坐标的室内定位系统和室外全球定位系统组成；其方法的操作步骤包括：轨迹生成与发送工作流程、轨迹接收工作流程甲、轨迹接收工作流程乙和巡航与控制工作流程。采用本发明，不仅可以实现飞行器在机场、展厅、写字楼、仓库、地下停车场、军事训练基地等室内环境的自主巡航，更能实现室内环境与室外环境混合场所的自主巡航，可用于监控、救灾等领域。本发明其系统结构简单、成本低廉；其方法操作简便、性能优越，适用于各种室内外混合环境中的飞行器自主巡航。

主权项

一种飞行器室内外混合自主巡航系统，由轨迹生成与发送模块(1)、轨迹接收与巡航模块(2.1、2.2、…、2.n)、室内定位系统(3)和室外全球定位系统(4)组成，其特征在于：所述轨迹生成与发送模块(1)以有线方式和无线方式与轨迹接收与巡航模块(2.1、2.2、…、2.n)连接；所述轨迹接收与巡航模块(2.1、2.2、…、2.n)之间以无线方式连接；所述轨迹接收与巡航模块(2.1、2.2、…、2.n)以无线方式分别与室内定位系统(3)和室外全球定位系统(4)连接；所述的飞行器室内外混合自主巡航系统，其特征在于：所述轨迹生成与发送模块(1)的结构：一个处理器单元甲(10)连接一个三维轨迹图形输入单元(5)、一个三维轨迹坐标输入单元(6)、一个三维轨迹图形生成单元(7)、一个巡航坐标生成单元(8)、一个巡航坐标编码单元(9)、一个存储单元(11)、一个无线收发单元甲(12)、一个无线组网单元甲(13)和一个串行通信接口单元甲(14)，所述三维轨迹坐标输入单元(6)连接三维轨迹图形生成单元(7)；所述巡航坐标生成单元(8)连接三维轨迹图形输入单元(5)、三维轨迹图形生成单元(7)和巡航坐标编码单元(9)；所述存储单元(11)连接巡航坐标编码单元(9)、无线组网单元甲(13)和串行通信接口单元甲(14)；所述无线收发单元甲(12)连接无线组网单元甲(13)；所述轨迹接收与巡航模块(2.1、2.2、…、2.n)分别安装于不同的n架飞行器中，根据系统规模，n的大小可变化。