一种基于混杂理论的人机共驾型电动助力转向系统

摘要

本实用新型公开了一种基于混杂理论的人机共驾型电动助力转向系统，属于智能汽车无人转向领域，人机共驾型电动助力转向系统包括前置转矩/转角传感器、后置转矩/转角传感器、人机共驾型电动助力转向混杂控制器、切换监督控制器、转向电机、转向轴、减速机构以及齿轮齿条机构；本实用新型将人机共驾型电动助力转向控制系统划分为五种工作模式，将整个运行工程中的复杂问题分解成为单一工况下控制问题的合成，从而实现人机共驾型电动助力转向系统复杂建模和控制。本实用新型控制系统稳定性高，控制方法容易实现，可以满足车辆不同的转向工况。

主权项

一种基于混杂理论的人机共驾型电动助力转向系统，其特征在于，包括前置转矩/转角传感器(1)、后置转矩/转角传感器(2)、人机共驾型电动助力转向混杂控制器(3)、切换监督控制器(4)、转向电机(5)、转向轴(6)、减速机构(7)及齿轮齿条机构(8)；所述转向轴(6)与齿轮齿条机构(8)通过齿轮啮合，所述转向轴(6)从上至下依次安装有前置转矩/转角传感器(1)、减速机构(7)及后置转矩/转角传感器(2)，所述减速机构(7)与转向电机(5)通过联轴器连接；所述转向电机(5)与人机共驾型电动助力转向混杂控制器(3)通过导线连接，所述人机共驾型电动助力转向混杂控制器(3)通过电流控制转向电机(5)；所述人机共驾型电动助力转向混杂控制器(3)还通过导线分别与前置转矩/转角传感器(1)、后置转矩/转角传感器(2)、切换监督控制器(4)连接，分别用于采集转矩/转角值、监督人机共驾型电动助力转向混杂控制器(3)在各种工作模式下是否正常工作；所述切换监督控制器(4)在电动助力转向当前系统的运行工况、内部离散事件和外部离散事件下共同发生作用，切换监督控制器(4)的输入、输出都是多维变量，既含有连续变量，也含有离散变量；所述人机共驾型电动助力转向混杂控制器(3)包括信号调理模块、微处理器以及驱动模块，信号调理模块用于调理前置转矩/转角传感器(1)、后置转矩/转角传感器(2)的信号，去除信号中较大的干扰和杂波；微处理器用于产生控制转向电机(5)的控制策略；驱动模块是指通过微处理器发出的PWM信号调整比例线圈中的电流大小，从而驱动转向电机(5)工作。