一种基于ASM的车道线检测方法

摘要

本发明公开了一种基于ASM的车道线检测方法，包括如下步骤：对采集的一幅车辆前方图像划分感兴趣区域；图像预处理：对划分感兴趣区域后的图像灰度化，再采用3×3的滑动窗口进行中值滤波，保留细节，去除干扰噪声；在预处理后的图像的两条车道线上标定特征点，建立一个由特征点分布模型组成的训练集；对步骤三建立的训练集进行归一化处理，获得一个对齐形状；通过主成分分析运算捕捉对齐形状的统计信息，建立ASM模型；实时采集车辆前方待检测图像，并根据步骤一和步骤二的方法对实时采集的车辆前方待检测图像划分感兴趣区域和图像预处理，最后利用建立的ASM模型在预处理后的实时采集的车辆前方待检测图像中搜索与ASM模型匹配信息，完成车道线检测。

主权项

一种基于ASM的车道线检测方法，其特征在于，具体按下述步骤进行：步骤一，对采集的一幅车辆前方图像划分感兴趣区域；步骤二，图像预处理：对感兴趣区域进行图像灰度化，再采用3×3的滑动窗口进行中值滤波，保留细节，去除干扰噪声；步骤三，在预处理后的图像的两条车道线上由人工标定特征点，建立一个由特征点分布模型组成的训练集；步骤四，对步骤三建立的训练集进行归一化处理，获得一个对齐形状；步骤五，通过主成分分析运算捕捉对齐形状的统计信息，建立ASM模型；步骤六，实时采集车辆前方待检测图像，并根据步骤一和步骤二的方法对实时采集的车辆前方待检测图像划分感兴趣区域和图像预处理，最后利用建立的ASM模型在预处理后的实时采集的车辆前方待检测图像中搜索与ASM模型匹配信息，完成车道线检测。