药剂师智能机器人系统及其控制方法

摘要

一种药剂师智能机器人包括躯干（100）、两个机械臂（200）以及控制系统（300），所述每个机械臂（200）均为至少六轴结构，该机器人还包括连接所述控制系统（300）的立体视觉系统（600），包括设置于躯干头部的第一摄像机（610）以及设置于至少一个抓取夹具（260）上的第二摄像机（620）。本发明采用上述的技术方案，可以使得这种高智能机器人完成配药的工作，由于这种机器人的高智能和准确性，这种机器人可以应用在医院危险场合作业或者是配制要求比较高的药品，避免人为操作可能带来的误差。另外，还可以联网组成机器人系统，完成整个配药过程。

主权项

一种药剂师智能机器人，包括躯干（100）、设置于该躯干（100）两侧的两个机械臂（200）以及控制上述躯干和机械臂动作的控制系统（300），其特征在于：所述每个机械臂（200）均为至少六轴结构，具体包括由连接躯干（100）的根部（210）开始依次连接的摆动臂（220）、旋转臂（240）、腕部（250）以及可拆卸更换的抓取夹具（260），还包括驱动关节部（270），该驱动关节部（270）具体包括躯干（100）与根部（210）之间设置的第一旋转关节（271）、根部（210）与摆动臂（220）之间设置的第一摆动关节（272）、摆动臂（220）与旋转臂（240）之间设置的第二摆动关节（273）、旋转臂（240）与腕部（250）之间设置的第三摆动关节（275）以及旋转臂（240）与抓取夹具（260）之间设置的第二旋转关节（274），所述旋转臂（240）为两段式结构，所述驱动关节部（270）还包括设置于两段旋转臂（240）之间设置的第三旋转关节（276），该机器人还包括连接所述控制系统（300）的立体视觉系统（600），该立体视觉系统（600）包括设置于躯干头部的第一摄像机（610）以及设置于至少一个抓取夹具（260）上的第二摄像机（620），所述一个机械臂（200）上的抓取夹具（260）包括本体（261）、设置于该本体（261）上的驱动电机（262）、连接该驱动电机（262）的直线升降机构（263）、固定在该本体上并用于控制所述直线升降机构（263）升程的光电感应器（264）、连接该直线升降机构（263）的升降座（265）、固定连接该升降座（265）的塞杆夹爪（266）以及配液器夹爪（267），还包括驱动所述配液器夹爪（267）夹取动作的第一控制电缸（268）和控制塞杆夹爪（266）往复运动的第二控制电缸（269），另外一个机械臂上的抓取夹具（260）为夹持夹具。