一种新型多自由度机械手臂装置

摘要

一种新型多自由度机械手臂装置，包括第一动力机构、第二动力机构、三级臂机构、四连杆机构，其特征在于所述的四连杆机构一侧的两个端点分别与转台架、第一动力机构相连，第一动力机构的另一端与转台架相连，转台架固定在回转盘一上，四连杆机构的顶端通过固定杆与三级臂机构相连，三级臂机构通过回转盘二与机械爪相连，所述的第二动力机构的一端与转台架相连，第二动力机构的另一端与四连杆机构相连。该装置具有稳定性和精度髙的特点，结构合理，灵活度大，成本低等优点；使用电缸驱动四连杆机构，可以使机械手臂平稳运动，减少由于结构刚度不足而产生的震动，进而提高了手部运动的准确性。

主权项

一种新型多自由度机械手臂装置，包括第一动力机构、第二动力机构、三级臂机构、四连杆机构，其特征在于所述的四连杆机构一侧的两个端点分别与转台架、第一动力机构相连，第一动力机构的另一端与转台架相连，转台架固定在回转盘一上，四连杆机构的顶端通过固定杆与三级臂机构相连，三级臂机构通过回转盘二与机械爪相连，所述的第二动力机构的一端与转台架相连，第二动力机构的另一端与四连杆机构相连。