一种基于非完整约束的次驱动机械手

摘要

一种基于非完整约束的次驱动机械手，第一个关节由电机驱动，摩擦轮的一端固定于机架上，其轴线不随关节角转动而改变，摩擦盘固定于第一关节上，其轴线随关节转动而改变。轮1和盘5、轮2和盘5、轮2和盘6均构成摩擦圆盘单元，利用摩擦传动。该机械手结构简单，控制操作比较方便，具有很强的实用性。

主权项

一种基于非完整约束的次驱动机械手，其特征是：所述机械手的第一个关节由电机驱动，摩擦轮的一端固定于机架上，其轴线不随关节角转动而改变，摩擦盘固定于第一关节上，其轴线随关节转动而改变。