六自由度串联平台的运动控制方法

摘要

本发明涉及一六自由度串联平台的运动控制方法，所述方法专用于摄像模组的镜头的生产、测试中AA设备的调整作业，以克服所述AA设备对摄像模组的镜头的旋转调整补偿及倾斜调整补偿中，所述AA设备的回转中心实时偏移的不足，从而提高摄像模组的镜头的成像清晰度，提高产品出良率。

主权项

一种六自由度串联平台的运动控制方法，专用于AA设备对摄像模组的镜头的旋转调整补偿，其特征在于，所述方法包括如下步骤：A：获取旋转调整的角度值u；B：根据角度值u及精度要求，确定位于所述AA设备的当前回转中心与六自由度串联平台的初始原点间的偏移轨迹插补细分点数n；C：统计X轴方向及Y轴方向的补偿量；D：依据统计所得的X轴方向及Y轴方向的补偿量对所述AA设备进行调整补偿；及E：判断i是否大于n，若是，则结束对所述AA设备的调整，若否，则重新执行步骤C，从而以分步补偿逼近的方式进行补偿使所述AA设备的回转中心保持不变，其中，i的值根据精分等级所确定。