一种平动半解耦服务机器人

摘要

本发明公开了一种平动半解耦服务机器人，包括驱动机械臂沿Z轴升降的升降机构、驱动机械臂绕Z轴摆动的腰转机构、绕Z轴转动的前臂摆动机构、绕X轴转动的前臂回转机构、绕Y轴转动的腕部俯仰机构、绕Z轴转动的腕部自转机构。通过升降机构实现沿Z轴方向的升降运动，通过腰转机构实现绕Z轴旋转运动，通过前臂水平摆动机构实现二次绕Z轴旋转运动，通过腕部自转机构实现三次绕Z轴旋转运动，通过腕部俯仰机构实现绕Y轴旋转运动，通过前臂回转机构实现绕X轴回转运动，另外以上6个机构间结构布局合理紧凑，尽可能的减小了其占地面积。

主权项

一种平动半解耦服务机器人，其特征在于，包括：驱动机械臂沿Z轴升降的升降机构，所述升降机构包括中心轴线竖直设置的丝杆、设置于所述丝杆上方且与所述丝杆直连的升降电机、螺纹连接在所述丝杆上的丝杆螺母，所述丝杆螺母固连在后臂上下板上，所述后臂上下板固连在后臂左右板上，所述升降电机固连在上极限板上；驱动机械臂绕Z轴摆动的腰转机构，所述腰转机构包括设置于所述丝杆下方的腰部转动电机、上支撑板、位于所述腰部转动电机与所述丝杆间的下轴承和腰转法兰，所述腰部转动电机固连在腰转下支撑板上，该下轴承的内圈与腰转下支撑板固连，所述腰转法兰与下轴承的外圈固连，所述腰转法兰固连在下极限板上，所述丝杆固定在下极限板上；绕Z轴转动的前臂摆动机构，所述前臂摆动机构固定连接在所述后臂上下板上，包括竖直设置且固定在后臂上下板上的前臂水平摆动电机、前臂水平摆动轴和前臂上下板，所述前臂上下板固定在前臂水平摆动轴上；绕X轴转动的前臂回转机构，所述前臂回转机构固连在所述前臂摆动机构中的所述前臂上下板上，包括水平设置且固定连接在前臂回转连接座上的前臂回转电机、前臂滚子轴承、前臂回转法兰、前臂回转U形连接座，所述前臂回转连接座固定连接在所述前臂上下板上，所述前臂滚子轴承的外圈固定连接在所述前臂回转连接座上，所述前臂滚子轴承的内圈固定连接在所述前臂回转法兰上，所述前臂回转法兰连接在所述前臂回转U形连接座上；绕Y轴转动的腕部俯仰机构，所述腕部俯仰机构固定连接在所述前臂回转机构中的前臂回转U形连接座上，前臂U形联接板固连在所述前臂回转U形连接座上，所述腕部俯仰机构包括水平设置且固定连接在前臂U形联接板上的腕部俯仰电机、腕部俯仰U形支座和腕部回转轴，所述腕部俯仰U形支座与腕部 回转轴固连；绕Z轴转动的腕部自转机构，所述腕部自转机构固定连接在所述腕部俯仰机构中的所述腕部俯仰U形支座上，包括垂直设置且固定设置在腕部L形座上的腕部自转电机、腕部法兰盘，所述腕部L形座固定连接在所述腕部俯仰U形支座上，所述腕部法兰盘与所述腕部自转电机直连。