一种三自由度并联平台机构

摘要

本实用新型提供一种三自由度并联平台机构，包括机架、动平台以及连接在机架和动平台之间的第一、第二和第三支脚，第一、第二和第三支脚均可伸缩，第一支脚的下部通过第一转轴转动安装在机架上，第一支脚的上部通过第二转轴转动安装在动平台上，第二支脚的下部通过第一连接件安装在机架上，第二支脚的上部通过第一球形铰链转动连接在动平台上，第三支脚的下部通过第二连接件安装在机架上，第三支脚的上部通过第二球形铰链转动连接在动平台上；本实用新型的机构可以用作海洋运动模拟器和海洋钻井稳定调平平台，具有刚度高，运动副数目少，几何结构简单，加工装配容易，工作空间较大，运动灵活性好，且控制简单等特点，有着良好的应用前景。

主权项

一种三自由度并联平台机构，包括机架和动平台，其特征在于：所述三自由度并联平台机构还包括连接在机架和动平台之间的第一支脚、第二支脚和第三支脚，所述第一支脚、第二支脚和第三支脚均可伸缩，所述第一支脚的下部通过一第一转轴转动安装在所述机架上，所述第一支脚的上部通过一第二转轴转动安装在所述动平台上，所述第二支脚的下部通过第一十字连接件转动安装在所述机架上，所述第一十字连接件包括相互垂直的第三转轴和第四转轴，所述第二支脚可分别绕所述第三转轴和第四转轴转动，所述第二支脚的上部通过第一球形铰链转动连接在所述动平台上，所述第三支脚的下部通过第二十字连接件转动安装在所述机架上，所述第二十字连接件包括相互垂直的第五转轴和第六转轴，所述第三支脚可分别绕所述第五转轴和第六转轴转动，所述第三支脚的上部通过第二球形铰链转动连接在所述动平台上。