一种基于AGV的自行走式双臂工业机器人装置

摘要

本实用新型涉及3C工业机器人技术领域，尤其是一种基于AGV的自行走式双臂工业机器人装置，包括AGV小车和安装在AGV小车上的抓取机构，抓取机构包括固定在AGV小车上的基座和安装在基座上的抓取组件，抓取组件包括大臂、小臂和执行器，抓取组件具有四个自由度。本实用新型的基于AGV的自行走式双臂工业机器人装置结构紧凑、传动简单，而且通过多个电机、多个减速器以及滚珠丝杠和花键轴的配合使用，达到两组抓取组件协同工作的效果，而且本实用新型的工业机器人改变了腕部采用传统的滑轮和同步带驱动的驱动机构，避免了滑轮和同步带出现空转现象以及皮带的破损、松弛和老化等，可以长期维持高精度作业，实现长期免维护。

主权项

一种基于AGV的自行走式双臂工业机器人装置，包括AGV小车(1)和安装在AGV小车(1)上的抓取机构，其特征在于：所述抓取机构包括固定在AGV小车(1)上的基座和安装在基座上的抓取组件，所述抓取组件包括大臂(3)、小臂(4)和执行器(5)，所述抓取组件具有四个自由度，第一自由度为安装在基座上的驱动装置Ⅰ驱动大臂(3)旋转，第二自由度为安装在小臂(4)上的驱动装置Ⅱ驱动小臂(4)旋转，第三自由度为安装在小臂(4)上的驱动装置Ⅲ驱动执行器(5)沿Z轴向上下移动，第四自由度为安装在小臂(4)上的驱动装置Ⅳ驱动执行器(5)旋转。