农业收割机及用于引导农业机器上的照相机系统的方法

摘要

本发明涉及一种农业收割机(51)，该农业收割机装备有可运动卸载装置(1、2)，以便将农作物材料输送至在收割机附近驱动的容器(4)，这样，从收割机看，容器有近侧上部边界(6)和远侧上部边界(8)，其中，3D照相机(15)提供于收割机上，用于捕获图像(19)，在该图像(19)中，至少能够看见近侧上部边界(6)，以便根据这些图像来引导卸载装置，其特征在于：照相机(15)可绕基本水平轴线(25、42)旋转地安装。本发明还涉及一种用于将可旋转照相机的旋转角度布置成使得近侧上部边界(6)总是保留在照相机的视野内的方法。另外，本发明涉及一种用于控制卸载装置的方法，这样，处理后的农作物材料在离近侧上部边界(6)预定距离处沉积在容器中。

主权项

一种农业收割机(51)，装备有可运动卸载装置，以便将农作物材料输送至在收割机附近驱动的容器(4)，这样，从收割机看，该容器有近侧上部边界(6)和远侧上部边界(8)，其中，3D照相机(15)提供于收割机上，用于捕获图像(19)，在该图像(19)中，至少能够看见近侧上部边界(6)，以便根据这些图像来引导卸载装置，3D照相机(15)可绕基本水平轴线旋转地安装，还装备有：光源(16)，该光源(16)也可旋转地安装在3D照相机(15)附近，其中，光源和3D照相机设置成绕相同或不同的水平轴同时旋转，在收割机靠近容器(4)运行时，控制3D照相机(15)的旋转以使得近侧上部边界(6)的至少一部分总是在两条平行线之间，两条平行线在3D照相机(15)的视野内，且近侧上部边界(6)自动保持在图像中，保证正确充装，光源(16)或3D照相机(15)的旋转由线性促动器(46)控制，且机械连接件(45)提供于光源和3D照相机之间，因此光源的任何旋转也由3D照相机执行，或者反之亦然，或者3D照相机(15)和光源(16)的旋转由单独的促动器来控制，该促动器自身由相同的控制信号来控制。