一种车辆稳定性集成控制方法

摘要

本发明公开了一种车辆稳定性集成控制方法，通过调节前轮转角和相应轮胎的制动力，保证车辆的稳定性和乘坐舒适性。控制方法包含以下步骤：采集车辆行驶状态信息，并进行滤波或估计处理；规划出使车辆稳定运行的参考状态值；根据车辆实际的运行状态和参考状态值对车辆的稳定性风险做出评估；当车辆不存在稳定性风险时，则不需要进行控制，否则需要规划决策出使车辆恢复稳定性的前轮转向角和附加横摆力矩；把附加横摆力矩转换为相应轮胎的期望制动力，同时与轮缸的实际压力做对比，确定电磁阀动作指令；制动执行器和转向执行器执行电磁阀动作指令和前轮转角指令，从而使车辆恢复稳定行驶。

主权项

一种车辆稳定性集成控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、实时采集车载传感器反馈回来的车辆状态信息，经计算或估计处理更新车辆的方向盘转角、横摆角速度、质心侧偏角、纵向车速以及制动管压力状态值；步骤二、根据步骤一实时处理得到的方向盘转角信号、横摆角速度信号、质心侧偏角信号和纵向车速信号，利用李雅普诺夫第二稳定性判定方法计算保持车辆稳定运行的参考状态值；步骤三、将步骤一中实时得到的车辆状态信息和步骤二中得到的车辆参考状态值做比较，对当前车辆的稳定性风险做出评估：当车辆参考状态值和车辆状态信息的偏差在一定阈值范围内时，判定此时车辆处于稳定状态；如果车辆参考状态值和车辆状态信息的偏差超出设定的阈值范围，则判定此时车辆存在稳定性风险；步骤四、当车辆处于失稳状态时，选用模型预测控制算法，集成主动前轮转向和差动制动控制，规划决策出使车辆恢复稳定性的前轮转向角和附加横摆力矩；步骤五、将步骤四中得到的附加横摆力矩转换成相应轮胎的期望制动力，同时与制动管实际压力作对比，决策出制动执行系统的增压、保压或减压状态，并转换成与之对应的电磁阀动作指令；步骤六、制动执行器和转向执行器执行步骤五中的电磁阀动作指令和步骤四中规划决策出的使车辆恢复稳定性的前轮转向角，使车辆恢复稳定性。