一种仿生四足蜘蛛机器人

摘要

一种仿生四足蜘蛛机器人，包括一作为躯体的本体，所述本体两侧设有两对对称设置的腿部爬行机构，所述本体前侧设有嘴部夹持装置，所述本体中部设有摄像头模块；所述腿部爬行机构和嘴部夹持装置均由相应压电片驱动运动，所述腿部爬行机构的压电片组、嘴部夹持装置的竖直压电片和水平压电片、摄像头模块均与控制模块连接。本发明的腿部爬行机构和地面有更好的附着力以及越障能力，可用于搬运物体；通过嘴部夹持装置能抓取物体，按照设定的路径能搬运到目的地，该夹持器有4个自由度，不仅能控制夹持物体的松紧程度，还能通过上下转动调整夹持物体的作用点，更具有柔敏性；顶部的摄像头模块能实现转动，保证仿生蜘蛛机器人捕捉更广的视野。

主权项

一种仿生四足蜘蛛机器人，其特征在于：包括一作为躯体的本体，所述本体两侧设有两对对称设置的腿部爬行机构，所述本体前侧设有嘴部夹持装置，所述本体中部设有摄像头模块；所述腿部爬行机构是一由压电片驱动联动的平面四杆机构，其包括铰接在本体上的水平设置的机架杆，所述机架杆的内端铰接有竖直平面上设置的第一连架杆，其外端铰接有竖直平面上设置的第二连架杆，所述第二连架杆的上端是一向外弯折的弯曲结构的后腿，所述第一连架杆与第二连架杆的弯折处之间通过连杆连接，所述第一连架杆、第二连架杆、以及机架杆上均安装有产生弯矩带动相应部件动作的对称设置的压电片组；所述嘴部夹持装置包括与本体连接的固定架，所述固定架上铰接有后夹板，所述后夹板的外侧安装有驱动其闭合或张开的垂直地面设置的竖直压电片，所述后夹板的前端连接有由其带动闭合或张开的前夹板，所述前夹板的上侧安装有驱动其上下转动调整夹持位置的平行地面设置的水平压电片；所述摄像头模块包括安装于本体顶部的转动平台和安装于转动平台上的摄像头，所述转动平台包括可旋转的圆台和固定在圆台上支撑件，所述摄像头固定在支撑件上；所述腿部爬行机构的压电片组、嘴部夹持装置的竖直压电片和水平压电片、转动平台和摄像头均与控制模块连接。