| 主权项 |
一种仿人工打磨机械手，其特征在于：包括柔性手指（1）和往复运动手部，往复运动手部与关节机器臂末端手腕相连；所述的往复运动手部包括往复连杆（21）、主动齿轮（23）；主动齿轮（23）与电机（211）同轴，并且与从动齿轮I（24）啮合；从动齿轮I （24）与从动齿轮II（212） 同轴，从动齿轮II （212）与随动轮II （213）通过随动连杆b（28） 传动；随动轮II （213）与随动轮I（26）同轴；从动连杆（210）两端分别与往复连杆（21）、从动齿轮I （24）连接；随动连杆c（29） 两端分别与往复连杆（21）、随动轮I（26） 连接；从动齿轮I（24） 和随动轮I （26）之间通过随动连杆a （25）连接；所述的从动连杆（210）、往复连杆（21）、随动连杆c （29）、随动连杆a（25） 形成平行四边形机构；主动连杆（22）两端分别与往复连杆（21）和主动齿轮（23）连接，主动连杆（22）、从动连杆（210）在往复连杆（21）上连接点为同一点，并且主动连杆（22）和从动连杆（210）为对称摆杆；主动齿轮（23）、从动齿轮I（24）、随动轮I（26）安装在底板（27）同一侧并且转动轴线平行，主动齿轮（23）与从动齿轮I（24）啮合；电机（211）、从动齿轮II（212）和随动轮II（213）安装在底板（27）的另一侧；电机（211）输出轴与主动齿轮（23）同轴固定连接；从动齿轮II（212）与从动齿轮I（24）同轴固定连接，随动轮II（213）与随动轮I（26）同轴固定连接；主动连杆（22）、从动连杆（210）和随动连杆c（29）为同长度连杆；主动连杆（22）一端与主动齿轮（23）通过转动副连接，从动连杆（210）一端与从动齿轮I（24）通过转动副连接；主动连杆（22）的另一端、从动连杆（210）的另一端分别与往复连杆（21）的中间轴孔通过转动副同轴连接；随动连杆a（25）和随动连杆b（28）为同长度连杆，且长度等于从动齿轮I（24）与随动轮I（26）轴间距；随动连杆a（25）两端分别与从动齿轮I（24）和随动轮I（26）通过转动副连接；随动连杆b（28）两端分别与从动齿轮II（212）和随动轮II（213）通过转动副连接；随动连杆b（28）与随动连杆a（25）平行；随动连杆c（29）一端连接到随动连杆a（25）与随动轮I（26）的转动副上，另一端与往复连杆（21）端部通过转动副连接；柔性手指（1）安装在往复连杆（21）另一端部，所述的柔性手指（1）包括三对铰接的手指（15），每一对手指（15）的指根端通过转动副与手指支架（14）连接，且同轴连接一个角度传感器（13）；每对手指（15）的两根手指间有旋转弹簧（11）连接，擦布（16）为柔性多层片状结构，安装在手指（15）的末端。 |
