机械臂

摘要

密封带（4）包含内侧带区间（41）及外侧带区间（42），内侧带区间（41）以随着移动体（2）的移动而旋转的形式构成，外侧带区间（42）包含：在内侧带区间（41）与开口（10）之间的第一部分（43），该第一部分（43）的一端（43a）保持于移动体（2）的内在部（21a）的下端（10b）侧部分，其他部分沿着开口（10）延伸，且保持于第三空间位置（P3）；以及在内侧带区间（41）与开口（10）之间的第二部分（44），该第二部分（44）的一端（44a）保持于内在部（21a）的下端（10b）侧部分，其他部分沿着开口（10）延伸至第四空间位置（P4）为止，且保持于第四空间位置（P4）；且随着移动体（2）的移动，第一部分（43）的长度及第二部分（44）的长度相辅相成地发生变化，驱动机构（3）位于由内侧带区间包围的空间。

主权项

一种机械臂，具备：形成有沿着某个方向延伸且于该延伸方向上具有第一端及第二端的开口的框体；经由所述开口而向所述框体的内部及外部延伸，在向该框体的外部延伸的部分设置有机械手的移动体；容纳于所述框体，且作用于所述移动体的向所述框体内部延伸的内在部而使所述移动体沿着所述开口的延伸方向移动的驱动机构；以及容纳于所述框体内部的密封带；所述密封带包含内侧带区间及外侧带区间，自所述开口的法线方向观察，所述内侧带区间及外侧带区间以两侧缘位于所述开口的两侧缘外侧的形式分别沿着该开口的延伸方向延伸；于所述框体的内部，所述内侧带区间的一端保持于所述移动体的内在部的所述第一端的一侧的部分，其他部分自所述移动体的内在部的所述第一端的一侧的部分，沿着所述开口而延伸至较所述移动体的内在部更靠所述第一端的一侧的第一空间位置，自所述第一空间位置起，于中途反转而延伸至较所述移动体的内在部更靠所述第二端的一侧的第二空间位置为止，且自所述第二空间位置沿着所述开口延伸，所述内侧带区间的另一端保持于所述移动体的内在部的所述第二端的一侧的部分，并且随着所述移动体的移动而旋转；所述外侧带区间包含：在所述内侧带区间与所述开口之间的第一部分，该第一部分的一端保持于所述移动体的内在部的所述第一端的一侧的部分，其他部分自所述移动体的内在部的所述第一端的一侧的部分，沿着所述开口而延伸至超越所述第一端的第三空间位置为止，且保持于该第三空间位置；以及在所述内侧带区间与所述开口之间的第二部分，该第二部分的一端保持于所述移动体的内在部的所述第二端的一侧的部分，其他部分自所述移动体的内在部的所述第二端的一侧的部分，沿着所述开口而延伸至超越所述第二端的第四空间位置为止，且保持于该第四空间位置；并且所述外侧带区间随着所述移动体的移动，所述第一部分的长度及所述第二部分的长度以一方增加另一方的减少量的形式发生变化；所述驱动机构位于由所述内侧带区间包围的空间。