移动CT同步扫描控制系统及方法

摘要

本发明涉及一种移动CT同步扫描控制系统，其中，所述主控器用于向同步控制模块发送运行命令信息；所述同步控制模块用于将该命令信息转换为各驱动器的控制量，并将该控制量分别发送给旋转机架旋转电机控制模块及旋转机架水平电机控制模块的驱动器；所述旋转机架旋转电机控制模块及旋转机架水平电机控制模块的驱动器用于分别根据所述控制量对各自电机进行驱动；所述旋转机架旋转电机控制模块及旋转机架水平电机控制模块的编码器用于将实际的位置、速度信息反馈给同步控制模块；所述同步控制模块还用于根据上述各电机实际的位置、速度信息计算上述双电机的同步误差及补偿量。本发明还涉及一种移动CT同步扫描控制方法。

主权项

一种移动CT同步扫描控制系统，其特征在于，该系统包括主控器、旋转机架旋转电机控制模块、旋转机架水平电机控制模块以及同步控制模块，所述旋转机架旋转电机控制模块及所述旋转机架水平电机控制模块均包括各自的驱动器、电机及编码器，其中：所述主控器用于向同步控制模块发送运行命令信息；所述同步控制模块用于接收主控器发送的运行命令信息，将该命令信息转换为旋转机架旋转电机控制模块、旋转机架水平电机控制模块中各驱动器当前时刻的控制量，并将该控制量分别发送给旋转机架旋转电机控制模块及旋转机架水平电机控制模块各自的驱动器；所述旋转机架旋转电机控制模块及旋转机架水平电机控制模块的驱动器用于分别根据所述控制量对各自电机进行驱动；所述旋转机架旋转电机控制模块及旋转机架水平电机控制模块的编码器用于分别收集旋转机架旋转电机、旋转机架水平电机实际的位置、速度信息，并将所述实际的位置、速度信息反馈给同步控制模块；所述同步控制模块还用于根据上述各电机实际的位置、速度信息及同步误差传递函数计算旋转机架旋转电机、旋转机架水平电机的同步误差，然后根据所述同步误差计算出补偿量，实时补偿给旋转机架旋转电机控制模块和旋转机架水平电机控制模块，以实现双电机的精确同步；所述的同步误差传递函数定义为：${ϵ}_c=\frac{1}{1+\frac{\beta }{\alpha }}{ϵ}_0=\frac{1}{1+{\mathrm{GC}}_c}{ϵ}_0=G_c{ϵ}_0$其中，Gc为同步误差传递函数：其中，ε₀为非交叉耦合控制时的同步扫描同步误差，ε_c为交叉耦合控制时的同步扫描同步误差，Gx为积分环，Gy为速度环，C_C为同步误差补偿分配控制器。