| 主权项 |
手术机器人柔性工具双驱动机构，其特征在于：它包括一个水平连接板(14)，在所述水平连接板上固定安装有一个第一驱动支架(2)，所述第一驱动支架用于装卡安装柔性工具，在水平连接板一端通过电机连接座(19)安装有电机(1)，在所述电机的输出轴上固定连接有一个转轴沿水平方向设置的第一驱动轮(13)，在所述水平连接板的另一端固定安装有一个第二驱动支架(15)，在所述第二驱动支架上从下至上通过水平设置的转轴安装有能够绕各自的转轴转动的第一导向轮(7)、第二导向轮(8)、中间传动轮(9)以及第二驱动轮(10)，所述的第二驱动轮能够在中间传动轮的驱动下转动，外壳连接座(18)固定在第二驱动支架上，在所述外壳连接座上通过转轴转动连接有轴线与第二驱动轮(10)平行设置的辅助驱动轮，所述的辅助驱动轮(11)设置在第二驱动轮上方，辅助驱动轮外壳罩在外壳连接座上并与外壳连接座固定连接，在所述辅助轮外壳上沿竖直方向对称分布的开有两个孔，在两个孔中均装有压缩弹簧(16)，两压缩弹簧的一端分别压在辅助驱动轮的转轴两端，在压缩弹簧的压力下，能够把柔性工具软管部分压紧在辅助驱动轮与第二驱动轮之间，传动带一端固定在第一驱动支架上，另一端经过第一驱动轮，传到水平连接板的下方，传动带经过张紧装置后连接到第一导向轮，传动带经过第一导向轮导向后传到中间传动轮，经过中间传动轮后传到第二导向轮，传动带经第二导向轮导向后另一端返回并固定到第一驱动支架上。 |
