三维重建对象的方法和设备

摘要

本发明公开了一种三维重建对象的方法和设备。该三维重建对象的方法包括：获得三维空间中体素的初始局部截断有向距离函数TSDF值；求解最优化问题，以得到体素的一个全局TSDF值；以及基于所得到的全局TSDF值，三维重建所述对象；其中，在所述最优化问题中，一个体素的全局TSDF值基于该体素的最终局部TSDF值得到，一个体素的最终局部TSDF值等于该体素经非刚性变换对应的体素的初始局部TSDF值，变量是体素的全局TSDF值和非刚性变换的参数，代价函数与下列因素相关：特定体素的全局TSDF值与该体素经非刚性变换对应的体素的初始局部TSDF值的差的平方和、特定体素经历的非刚性变换的偏移度量的总和。

主权项

一种对象的三维重建方法，包括：获得三维空间中体素的初始局部截断有向距离函数TSDF值；求解最优化问题，以得到体素的一个全局TSDF值；以及基于所得到的全局TSDF值，三维重建所述对象；其中，在所述最优化问题中，一个体素的全局TSDF值基于该体素的最终局部TSDF值得到，一个体素的最终局部TSDF值等于该体素经非刚性变换对应的体素的初始局部TSDF值，变量是体素的全局TSDF值和非刚性变换的参数，代价函数与下列因素相关：特定体素的全局TSDF值与该体素经非刚性变换对应的体素的初始局部TSDF值的差的平方和、特定体素经历的非刚性变换的偏移度量的总和。