| 摘要 |
本発明に係る操作教示装置は、予め定められた位置及び方向に合わせるため、対象物２ｈの移動及び／又は回転の操作を行う際の操作教示に用いる操作教示装置であって、対象物の３次元形状情報を得るためのＴＯＦ式距離画像カメラ４０と、対象物から反射された投射光を受光手段が受光した受光強度の情報から得られた当該対象物の輝度画像を用いて、ＴＯＦ式距離画像カメラ４０で取得した３次元形状情報中から特徴的領域を抽出する抽出手段と、予め定められた位置及び方向での対象物の特徴領域を含む３次元形状情報と、現在の位置及び方向での対象物の特徴領域を含む３次元形状情報との偏差を算出して、操作教示のための情報を生成する生成手段と、を備えることを特徴としている。 |
