| 摘要 |
【課題】シミュレーション上では現れなかった振動を考慮した制御モデルを取得することができる制御モデル取得方法、ロボット制御装置を提供する。【解決手段】入力から出力までの軸間干渉を含む干渉制御モデルを定義し、外乱入力（τＤｉ）のバランスを変えつつ周波数測定試験を行うことで伝達特性（＾Ｐｉｊ）を求め、ｉ軸目に加わる全トルク（τｉ）とｉ軸目に加わる全トルクからｉ軸目出力までの伝達特性（Ｐｉ）とを用いて干渉制御モデルに等価となる等価制御モデルを定義し、等価制御モデルと試験結果を反映させた干渉制御モデルとを対比することで、等価制御モデルの係数である伝達特性（Ｐｉ）および伝達特性（Ｑｉｊ）を伝達特性（＾Ｐｉｊ）により表される形で求め、求めた伝達特性（Ｐｉ）および伝達特性（Ｑｉｊ）を等価干渉モデルに適用することで、軸間干渉トルクを補償した制御モデルを取得する。【選択図】図１０ |
