| 摘要 |
【課題】既存の逸脱回避機能を応用して、静止障害物回避をアシストするための技術、を提供する。【解決手段】車両制御装置１０６において、境界検出部は、走行車線の境界線１０４を検出する。逸脱判定部は、自車両の走行軌道および境界線１０４の位置に基づいて、自車両が境界線１０４から逸脱する可能性の高さを判定する。逸脱警告部は、自車両が境界線１０４から逸脱する可能性が高いと判定されたとき、自車両の逸脱方向を警告する。衝突判定部は、走行車線上の静止障害物を検出し、自車両の走行軌道および静止障害物の位置に基づいて、自車両が静止障害物に衝突する可能性の高さを判定する。逸脱警告部は、更に、自車両が静止障害物に衝突する可能性が高いと判定されたとき、静止障害物への衝突方向を逸脱方向として警告する。【選択図】図２ |
