対象物検出装置、方法及びデパレタイズ自動化装置並びに梱包箱

摘要

【課題】マーカが設けられた対象物を検出する対象物検出装置を提供する。【解決手段】撮影部は、多面体の面のうちの少なくとも撮影される面の全ての隅にマーカが設けられ、マーカは第１の直線部分と第２の直線部分とを有し、積載された複数の多面体を撮影することによって撮影画像を得るＳ１５０１。抽出部は、撮影画像に含まれる複数のマーカを抽出するＳ１５０２。推定部は、抽出されたマーカを用いて、第１の直線部分および第２の直線部分の交点を多面体の面の隅に含まれる点として推定し、点を始点とする第１の直線および第２の直線を推定し、第１の直線および当該第２の直線によって挟まれ、且つ、マーカが設けられている面が含まれる領域を推定するＳ１５０３。検出部は、複数のマーカから推定された領域が重複する領域のうち、全ての隅にマーカが設けられた領域を所望の多面体の面として検出するＳ１５０５。【選択図】図１５