| 摘要 |
【課題】自車両の周辺における物体の存在を監視する装置において、自車両から対象物までの距離の算出精度を状況に応じて適応的に高めて算出する。【解決手段】処理装置（プロセッサ）装置は、撮像装置１０２から自車両周辺の画像を繰り返し取得し、取得された画像において対象物が存在する領域を対象物領域として設定１１２し、対象物領域に対し所定の関係を有する位置に少なくとも一つの周囲領域を更に設定１１６し、最後に撮像された第１の画像における周囲領域と、第１の画像の前に撮像された他の画像における周囲領域と、の相関度を算出１１８し、第１の画像が取得された時刻から順次遡って相関度が所定のレベル以上である他の画像のうち元も古い前記他の画像を、第２の画像として設定して、第１及び第２の画像を用いて自車両から前記対象物までの距離を算出１２０する。【選択図】図１ |
