| 摘要 |
自律式移動ロボット（１００）は、ロボット本体（１１０）、駆動システム（１２０）、センサシステム（５００）、及びコントローラ（１２０）を含む。駆動システムは、ロボット本体を支持し、かつ床面（１０）にわたってロボットを操縦する。センサシステムは、ロボットの姿勢を測定するための慣性測定ユニット（５１０ｄ）を含み、かつロボットの姿勢に関する情報を有するデータを含むセンサ信号を発令する。挙動システム（２１０ａ）は、センサシステムからセンサ信号を受信し、かつ挙動（３００）を実行する。挙動システムは、ロボットが拘束されていることを示すセンサ信号に応答して抗停滞挙動（３００ａ）を実行して拘束状態を評価する。これに加えて、挙動システムは、ロボットが重力方向に対して傾斜していることを示すセンサ信号に応答して抗傾斜挙動（３１０ｂ）を実行して傾斜状態を評価する。【選択図】 図１ |
