侵入検知装置、侵入検知システム、侵入検知方法および侵入検知プログラム

摘要

【課題】少ない計算量で精度よく侵入物を検知できる装置を提供する。【解決手段】測距装置１から各方向に光を照射した場合に、複数の面で囲まれた３次元監視対象領域に光が入射する１または複数の点のそれぞれと測距装置１との距離である１または複数の第１閾値と、１または複数の第１閾値のそれぞれに対応する第２閾値であって、測距装置１から各方向に光を照射した場合に、この光が３次元監視対象領域から出射する１または複数の点のそれぞれと測距装置１との距離である第２閾値とを、光の照射方向に関連付けて記憶し、２次元走査型の測距装置１によって３次元空間を測距して生成される観測距離画像Ｒｏｂｓにおける監視対象画素に対応する方向にある対象物と測距装置１との距離が、監視対象画素に対応する方向と関連付けられた第１閾値以上であり、かつ、これと対応する第２閾値以下である場合に、対象物が３次元監視対象領域に含まれると判定する。【選択図】図６